Vehículo Submarino de 6 Grados de Libertad para Inspección Interna de Tuberías
- Format
- Article
- Status
- publishedVersion
- Description
La inspección internas de túneles de hidroeléctricas, tuberías de presión, cascos de barco y lugares muy cerrados dentro de estructuras sumergidas requieren la utilización de un vehículo submarino operado remotamente. Sin embargo, las inspecciones en aplicaciones como las mencionadas, requieren que el vehículo a diseñar presente características de potencia, maniobrabilidad, resiliencia y forma que le permitan trabajar adecuadamente sin comprometer su estructura ni sus componentes internos. De este modo, el vehículo debe tener propulsores que permitan suficientes grados de libertad, ser resistente a impactos y ser lo suficientemente pequeño manteniendo una apropiada forma hidrodinámica. Adicionalmente, debe contar con un sistema de control que le permita compensar perturbaciones inherentes en las condiciones extremas a las que se verá sometido y evitar así, que se presenten impactos peligrosos contra las paredes del túnel o tubería a inspeccionar. El siguiente trabajo, trata del diseño conceptual del vehículo submarino para inspección de tuberías y el análisis de las posibles situaciones a las que se someterá el vehículo y los mecanismos a utilizar para mitigar las condiciones de operación del mismo.
La inspección internas de túneles de hidroeléctricas, tuberías de presión, cascos de barco y lugares muy cerrados dentro de estructuras sumergidas requieren la utilización de un vehículo submarino operado remotamente. Sin embargo, las inspecciones en aplicaciones como las mencionadas, requieren que el vehículo a diseñar presente características de potencia, maniobrabilidad, resiliencia y forma que le permitan trabajar adecuadamente sin comprometer su estructura ni sus componentes internos. De este modo, el vehículo debe tener propulsores que permitan suficientes grados de libertad, ser resistente a impactos y ser lo suficientemente pequeño manteniendo una apropiada forma hidrodinámica. Adicionalmente, debe contar con un sistema de control que le permita compensar perturbaciones inherentes en las condiciones extremas a las que se verá sometido y evitar así, que se presenten impactos peligrosos contra las paredes del túnel o tubería a inspeccionar. El siguiente trabajo, trata del diseño conceptual del vehículo submarino para inspección de tuberías y el análisis de las posibles situaciones a las que se someterá el vehículo y los mecanismos a utilizar para mitigar las condiciones de operación del mismo.
- Publication Year
- 2012
- Language
- spa
- Topic
- 6 grados de libertad
inspección
tubería
vehículo operado remotamente
6 grados de libertad
inspección
tubería
vehículo operado remotamente
- Repository
- RI de Documento Digitales de Acceso Abierto de la UTP
- Get full text
- http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2403
- Rights
- openAccess
- License
- https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/